Тута
http://quantviews.blogspot.ru/2013/08/blog-post.html и тута
http://quantviews.blogspot.ru/2013/08/2.html
Без адового матана, но соблюдая уровень внятности и с картинками, добрый человек внятно разжевал чего и как. Универсального рецепта там нет, но после прочтения скилл вырастает на глазах. Читать целиком за один присест.